第53章 不加钱，干不出来啊
还不知道自己因为制导所内部出了状况，俨然成了张天一极为关心的独苗的刘天阳，此时正坐在李教授教研室里，看几位专精于飞行控制系统的博士激烈的讨论目前无人机设计中遇到的问题。
“不行，马师兄，我们稍微拉偏了一点无人机的质量特性，整个控制指令很快就抖起来了。”
“即便稍微增大变结构滑模控制的开关函数阈值也只能延缓跳动的出现，这种自偶合发散感觉不太好调整。”
“正常情况下不是没有问题吗，再改一改控制逻辑吧，把有可能的干扰激励因素都预先写到状态表里头。”
马清运最近每天都在修改和测试飞控，对目前遇到的问题非常了解。
现代控制理论不同于PID，其在控制方式上都或多或少与被控对象也即无人机本体的特性有一定关联。
而非像传统PID控制那样，管你是火箭还是小孩的玩具车，到头来控制器却都同出一源，最多也就是结构的复杂程度不同而已。
这种和被控对象密切相关的控制方法能够有效的提升整体的控制性能，无论是响应时间还是跟踪精度，都优于传统方法。
但现代控制理论之所以被称为‘现代’控制，就是因为这些看上去很牛逼的方法在应用时都或多或少会出现些自身的问题。
例如动态逆方法需要对整个无人机进行精准反建模，各种响应特性都要准确测量，稍微有点误差就会导致最终指令出错。
神经网络控制则是对训练时考虑的工况有很大的要求，考虑的多了整个神经网络就会非常臃肿，对于性能要求也很高，至于考虑少一点，那就只能用来发文章了。
而李教授决定采用的滑模变结构控制也有自己的问题，那就是无人机状态点在二阶段到达零点滑模面上时总是会在零点周围左右跳动。
在受到扰动时，跳动甚至会诱发振荡，导致整个无人机失控。
提高开关函数的阈值可以解决这个问题，但阈值改大了滑模变结构控制的死区也就大了，随之而来的就会让整個控制变得不够精准。
马清运提出的构建状态表是一种很实用的工程解决方法，只要针对不同工况使用不同的控制参数，自然就能实现更好的性能。
只是……
“师兄，飞控硬件性能有限，现在工况对应的状态表已经很大了，要是再增加，恐怕运行周期就保证不了了。”
一个对硬件比较了解的博士变得愁眉苦脸起来，他目前负责飞控板的设计。
由于自杀式FPV无人机砍掉了很多传感器，整体体积自然做的很小，大部分还都是为电池和弹药准备的，留给飞控板的空间并不大。
更何况，要是采用更高性能的飞控，整体的成本恐怕就又要上一个台阶了。
“要不，咱们还是转用传统PID去做控制器吧，只要前级串的够多，也能实现固定角度入射的能力。”
那个测试无人机的博士再一次提出了自己的观点，只不过这次马清运并没有立刻驳斥。
他思考了一下，决定等会跟刘天阳好好讨论讨论，毕竟使用传统PID虽然更简单，但也会导致无人机的性能下降。
“那这样，大勇，你先不用着急着写状态表，飞控的事情我先想一想，等定好了咱们就再开个会。”() ()
“散会！”
几个博士都回到自己的位置，刘天阳却没有起身，而是等马清运研究完之前合稿的那份技术报告。
他这几天基本上快把马清运给的资料给看完了，因而对于刚刚会上讨论的东西基本上都能听懂。
所以他很清楚，如今无人机控制系统的研发遇到了这种问题，马清运之后肯定会找他商量一下。
果不其然，过了小半小时，马清运便抱着笔记本来到了刘天阳的身边。
“刘总，刚刚会上讨论的事情你也听了，不过说的可能太抽象了，我再给您讲一下吧。”
马清运说完便点开刚刚写好的文档，准备把当前遇到的问题用通俗的话给刘天阳讲一遍，但没曾想，刘天阳却是摆了摆手。
“没事，马博，直接说吧，刚刚会上的东西我都听懂了。”
啊？
马清运闻言一愣，那么多专业的词汇，刘天阳居然能听懂，这未免有点扯淡了。
即便他最近一直在学飞控，自己也都尽职尽力的在教。
但这速度，是不是有点太快了？
就这几天，要是刘天阳真的如他自己所说，相关知识的掌握到了这么一个程度。
那飞行器设计专业的本科生还苦哈哈学四年干什么，直接让马清运开一门课，几天学完毕业得了。
“嗯，好，那我就说一下目前想出来的解决方案吧。”
马清运自然不会当面质疑刘天阳的话，只是他在讲自己方案的时候，依然会时不时做一些补充，生怕对面的人听不懂。
不过这样的好意对于刘天阳来说却有些多余了，不过他倒也没说什么，毕竟自己目前学习的速度实在是有些惊世骇俗了。
他发现自从自己系统完整的学完神经网络的相关知识以后，整个人的思路就好像被打开了一般。
如此过了二十几年，现如今还是刘天阳第一次以一种从未有过的视角看待自己生活的这个世界。
更快的思维速度，更强的联想能力让他现在的思考非常跳跃，非常发散，看到一个事物，就会下意识的去思考这个事物背后与之相关的其他东西。
用一个形象的比喻来说，之前刘天阳看到的基本上就是一幅幅静态的画面，而其注意力集中的地方则会像浮雕一般凸出来。
但现在，整个世界对于他来说，已经变得如同复杂的网络一般，各事各物都联系在一起，互相制约，互相平衡。
“我大概理解你的意思了，现在看来，要么是修改无人机结构，放一块更大的主板进去。”
“要么就是换用传统PID控制，然后增大制导无人机的波束发射范围，避免小无人机因为飞行控制精准度下降而脱靶。”
马清运提出的两个方案其实最终都指向了一个问题，那就是以现在规划的成本，并不能实现他们之前计划好的目标。
简单来说，就是要加钱。
只不过刘天阳沉吟了一会，笑着又开了口：“不如这样，马博士。”
“你把现在的飞控程序给我拷一份，我回去研究研究，心里大概有个底，也好跟吴总交待。”
“不行，马师兄，我们稍微拉偏了一点无人机的质量特性，整个控制指令很快就抖起来了。”
“即便稍微增大变结构滑模控制的开关函数阈值也只能延缓跳动的出现，这种自偶合发散感觉不太好调整。”
“正常情况下不是没有问题吗，再改一改控制逻辑吧，把有可能的干扰激励因素都预先写到状态表里头。”
马清运最近每天都在修改和测试飞控，对目前遇到的问题非常了解。
现代控制理论不同于PID，其在控制方式上都或多或少与被控对象也即无人机本体的特性有一定关联。
而非像传统PID控制那样，管你是火箭还是小孩的玩具车，到头来控制器却都同出一源，最多也就是结构的复杂程度不同而已。
这种和被控对象密切相关的控制方法能够有效的提升整体的控制性能，无论是响应时间还是跟踪精度，都优于传统方法。
但现代控制理论之所以被称为‘现代’控制，就是因为这些看上去很牛逼的方法在应用时都或多或少会出现些自身的问题。
例如动态逆方法需要对整个无人机进行精准反建模，各种响应特性都要准确测量，稍微有点误差就会导致最终指令出错。
神经网络控制则是对训练时考虑的工况有很大的要求，考虑的多了整个神经网络就会非常臃肿，对于性能要求也很高，至于考虑少一点，那就只能用来发文章了。
而李教授决定采用的滑模变结构控制也有自己的问题，那就是无人机状态点在二阶段到达零点滑模面上时总是会在零点周围左右跳动。
在受到扰动时，跳动甚至会诱发振荡，导致整个无人机失控。
提高开关函数的阈值可以解决这个问题，但阈值改大了滑模变结构控制的死区也就大了，随之而来的就会让整個控制变得不够精准。
马清运提出的构建状态表是一种很实用的工程解决方法，只要针对不同工况使用不同的控制参数，自然就能实现更好的性能。
只是……
“师兄，飞控硬件性能有限，现在工况对应的状态表已经很大了，要是再增加，恐怕运行周期就保证不了了。”
一个对硬件比较了解的博士变得愁眉苦脸起来，他目前负责飞控板的设计。
由于自杀式FPV无人机砍掉了很多传感器，整体体积自然做的很小，大部分还都是为电池和弹药准备的，留给飞控板的空间并不大。
更何况，要是采用更高性能的飞控，整体的成本恐怕就又要上一个台阶了。
“要不，咱们还是转用传统PID去做控制器吧，只要前级串的够多，也能实现固定角度入射的能力。”
那个测试无人机的博士再一次提出了自己的观点，只不过这次马清运并没有立刻驳斥。
他思考了一下，决定等会跟刘天阳好好讨论讨论，毕竟使用传统PID虽然更简单，但也会导致无人机的性能下降。
“那这样，大勇，你先不用着急着写状态表，飞控的事情我先想一想，等定好了咱们就再开个会。”() ()
“散会！”
几个博士都回到自己的位置，刘天阳却没有起身，而是等马清运研究完之前合稿的那份技术报告。
他这几天基本上快把马清运给的资料给看完了，因而对于刚刚会上讨论的东西基本上都能听懂。
所以他很清楚，如今无人机控制系统的研发遇到了这种问题，马清运之后肯定会找他商量一下。
果不其然，过了小半小时，马清运便抱着笔记本来到了刘天阳的身边。
“刘总，刚刚会上讨论的事情你也听了，不过说的可能太抽象了，我再给您讲一下吧。”
马清运说完便点开刚刚写好的文档，准备把当前遇到的问题用通俗的话给刘天阳讲一遍，但没曾想，刘天阳却是摆了摆手。
“没事，马博，直接说吧，刚刚会上的东西我都听懂了。”
啊？
马清运闻言一愣，那么多专业的词汇，刘天阳居然能听懂，这未免有点扯淡了。
即便他最近一直在学飞控，自己也都尽职尽力的在教。
但这速度，是不是有点太快了？
就这几天，要是刘天阳真的如他自己所说，相关知识的掌握到了这么一个程度。
那飞行器设计专业的本科生还苦哈哈学四年干什么，直接让马清运开一门课，几天学完毕业得了。
“嗯，好，那我就说一下目前想出来的解决方案吧。”
马清运自然不会当面质疑刘天阳的话，只是他在讲自己方案的时候，依然会时不时做一些补充，生怕对面的人听不懂。
不过这样的好意对于刘天阳来说却有些多余了，不过他倒也没说什么，毕竟自己目前学习的速度实在是有些惊世骇俗了。
他发现自从自己系统完整的学完神经网络的相关知识以后，整个人的思路就好像被打开了一般。
如此过了二十几年，现如今还是刘天阳第一次以一种从未有过的视角看待自己生活的这个世界。
更快的思维速度，更强的联想能力让他现在的思考非常跳跃，非常发散，看到一个事物，就会下意识的去思考这个事物背后与之相关的其他东西。
用一个形象的比喻来说，之前刘天阳看到的基本上就是一幅幅静态的画面，而其注意力集中的地方则会像浮雕一般凸出来。
但现在，整个世界对于他来说，已经变得如同复杂的网络一般，各事各物都联系在一起，互相制约，互相平衡。
“我大概理解你的意思了，现在看来，要么是修改无人机结构，放一块更大的主板进去。”
“要么就是换用传统PID控制，然后增大制导无人机的波束发射范围，避免小无人机因为飞行控制精准度下降而脱靶。”
马清运提出的两个方案其实最终都指向了一个问题，那就是以现在规划的成本，并不能实现他们之前计划好的目标。
简单来说，就是要加钱。
只不过刘天阳沉吟了一会，笑着又开了口：“不如这样，马博士。”
“你把现在的飞控程序给我拷一份，我回去研究研究，心里大概有个底，也好跟吴总交待。”